农机自动驾驶的原理是什么？

　　司南：农机自动驾驶系统由固定参考站、车载系统两大部分组成。其中参考站建立在固定地方，车载系统是集卫星接收、定位、控制于一体的综合性系统，主要由卫星天线、北斗高精度定位终端、行车控制器、液压阀、角度传感器等部分组成。

　　农机自动驾驶系统的使用方法

　　系统工作前需将导航终端各部分准确安装在拖拉机上，工作过程中首先在控制器部分设定好农用车辆的行走路线，设置导航模式(直线、曲线或者环线)。通过接收RTK基站发出的差分数据，实现高精度的卫星定位，并实时将定位信息和从角度传感器传来的车轮运动信息发送至控制器。导航控制器通过定位系统的坐标及车轮的转动信息实时的向液压控制系统发送指令，以控制液压油的流量和方向，从而控制拖拉机的行驶，实现拖拉机按照设定路线行驶，达到高精度导航目的。

　　其中车载系统安装在车内，将GNSS天线固定在车顶，通常将电台或者3G/GPRS固定在车外，接收来自参考站的差分信号，达到RTK解状态，并将定位信息传送给ECU，ECU通过RS232接收来自流动站的定位信息，结合角度传感器、陀螺仪感知行驶过程中的摆动与方向，经过数据处理，将控制信号传输给液压，并通过WIFI或者有线网络在平板电脑上显示相关图形化信息，液压控制器接收到控制信号，控制阀门开关，达到控制方向目的，作业拖拉机根据位置传感器(GNSS卫星导航系统等)设计好的行走路线，通过控制拖拉机的转向机构(转向阀或者方向盘)，进行农业耕作，可用于翻地、靶地、旋耕、起垄、播种、喷药、收割等农业，达到作业精准的目的。

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