机器人控制系统有哪些技术要求？

　　司南导航www.sinognss.com：高性能工业机器人的动态特性包括其工作精度、血发能力、稳定度和空间分整等，能够实现点对点的控制和连续的路径控制，在多轴协调控制、速度、加速度、运头精度等方面有更高的指标要求。从自动化控制系统观点来讲，机器人控制系统的技术指标师求是系统的稳定性、快速性、准确性，简称稳、快、准。

　　① 稳定性

　　是指描述动态过程中的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力，一个稳定系统在偏离平衡状态后，其输出信号应该随着时间而收敛，最后回到初始的平鑫状态。稳定性是控制系统工作的首要条件。以工业机器人运动单位位移为例，即要中机器人在接到信号指令时，无论是执行点位控制，还是连续路径控制，在执行过程中系统能够平稳地从一个状态过渡到另一个平稳状态。

　　当机器人控制系统被施加一个给定位移值时，经过一定时间的动态过程，被控量随时间变化分别呈现出收敛、振荡和发散状况稳定性是机器人系统正常工作的首要条件，即系统必须是稳定的，即在发生状态改变时，系统能够逐步衰减并过渡到新的平衡状态。幅振荡现象对应着系统临界稳定，也属于不稳定状态。如机器人末端在定位时发生在定位点附近的等幅震荡现象，使得系统迟迟不能很好的定位，就是这种不稳定的表现。发散的振荡对应着系统不稳定情况。 不稳定的情况使得机器人工作状态受到严重影响，甚至发生机械系统因此损坏及伤人事件。这要求控制系统的设计参数应合理，过渡过程应能够平滑、稳定地进行，以达到反应系统的稳定性指标要求。

　　② 快速性

　　指当系统的输出信号与给定的输入信号之间产生偏差时，消除这种偏差的时间长短。工业机器人技术指标中使用速度作为快速性的指标，速度对于不同的用户需求不同，主要取决于工作需要完成的时间。技术规格表上通常只是给出最大速度，机器人能提供的速度介于0和最大速度之间，其单位通常为度/秒。一些机器人给出了所能达到的最大加速度，用来表征机器人系统的反应快慢指标。在满足稳定性的前提下，系统的速度越快，完成工作的效率相对就越高。

　　③ 准确性

　　是指在调整过程结束后输出信号与给定的输入信号之间的偏差，或称为静态精度。这也是衡量系统工作性能的重要指标。机器人技术指标使用重复精度表征其准确性，参数的选择取决于应用。重复精度是机器人在完成每一个循环后，到达同一位置的精确度或差异度。通常情况下，机器人可以达到0. 5mm以内的精度，甚至更高。例如，如果机器人是用于制造计算机芯片，就需要一台超高重复精度的机器人;如果所从事的应用精度要求不高，那么机器人的重复精度可以不用太高。实际上，由于机器人重复精度的变化并不是线性的，所以应允许重复精度在某一个公差范围内。

　　对同一个机器人系统来讲，稳定性、准确性、快速性是相互影响的。如快速性提高了，可能系统的重复精度会相应下降，即准确性会受到影响。对控制系统来讲，关键是寻求三者之间最好的平衡。

　　司南导航：http://www.sinognss.com

　　1.文章部分文字与图片来源网络，如有问题请及时联系我们。

　　2.涉及转载的所有文章、图片、音频文件等资料，版权归版权所有人所有。

　　3.本文章内容如无意中侵犯了媒体或个人的知识产权，请联系我们立即删除。