高精度定位对于自动驾驶意义何在？

高精度卫星定位在应用于自动驾驶时，采用地基增强系统提升定位精度。普通卫星在定 位时需同时接收至少 4 颗卫星定位的信息，以确定经度、维度、高度、时间差四个变量， 从而实现对位置的定位。然而信号在穿越电离层、对流层时会产生一定波动，从而引起 误差，最终导致定位精度在米级，离自动驾驶的要求甚远。RTK 技术（载波相位差分技 术）可通过建立基准坐标参考站，以该坐标参考站的坐标值为基准，对误差量进行测算， 并在运算中消除误差，实时提供动态厘米级、静态毫米级精度的定位服务。

地基增强系统覆盖范围有限，星基与地基一体化成为卫星导航定位系统的建设方向。地 基增强系统虽然可以提升精度，但覆盖范围存在限制，在通信信号难以覆盖的偏远地区，例如沙漠、海上、山区等。此外，地基增强系统还存在维护成本高、并发压力大等技术 缺陷。星基增强系统将参考站获取到的矫正参数上传至卫星，再通过卫星发送至车端， 实现低成本、广范围的全球覆盖，可供几十亿用户使用，目前主要用在山区、海洋、空 中等地基增强系统难以覆盖的区域。

卫星导航通常与惯性导航组合使用。卫星导航在有遮蔽物时，容易出现信号弱或丢失情 况。在卫星信号微弱或者丢失卫星信号的情况下，车辆可利用惯导使导航系统继续工作， 保证其正常工作，提高了自动驾驶系统的稳定性和可靠性。惯性导航通过惯性测量组件 （IMU）测量载体的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动推算载体的瞬时速度 和位置信息，具有不依赖外界信息、不向外界辐射能量、不受干扰、隐蔽性好的特点。 卫星导航可覆盖绝大多数应用场景，而惯性导航主要作为卫星导航的补充，两者组合使 用，将增强导航系统在各类环境中的稳定性。