司南导航Moving-Base技术应用介绍（验证篇）

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　　3 实例验证

　　3.1验证方案

　　以下通过四种模拟场景测试，验证司南板卡的移动基站技术，通讯方式均采用无线数传电台，数传电台只要有电就可以，比较适合野外、海上等基础条件比较差的环境。

　　3.2实验设备

　　3.3移动基站设置

　　移动基站连接示意图

　　※ 设置基准站输出差分数据

　　计算机通过串口线连接至板卡的COM1端口，发送如下指令设置RTK差分数据输出：

　　Unlogall

　　Com com3 38400

　　Fix none

　　Log com3 rtcmcompassb ontime 1

　　Saveconfig

　　※ CDL数传电台设置

　　CDL数传电台出厂均已经配置完成，用户只需要根据电台侧面丝印的频道对应表选择需要使用的频率即可。

　　CDL电台出厂默认的串口波特率是38400，协议类型为Transparent。

　　3.4移动站设置说明

　　移动站系统连接示意图

　　※ 移动站设置指令

　　从板卡的COM1端口发送设置命令如下：

　　unlogall

　　interfacemode com3 auto auto on

　　rtkrefmode 1

　　set diffmatchmode synch

　　Log com1 gpgga ontime 1

　　log com1 headinga ontime 1

　　saveconfig

　　※ U20电台板设置

　　从U20电台底板的COM1端口设置接收电台频率和协议。

　　3.5实验结果

　　※ 固定距离同时、同向、匀速行驶

　　小结：从上图可以看出，在移动基站模式下，基线长数据能够稳定反映出两天线之间的变化情况，并且能保持较高的精度(2cm左右)。

　　※ 移动站绕移动基站运动

　　移动基站行驶路线图

　　小结：通过上述两图可以看出，相对位置轨迹可以真实反映出车辆在运行时的相对移动站的位置距离。并且在停车时和行驶时两种状态下都能稳定如实的反应距离情况。

　　※ 移动基站与移动站相向运动

　　小结：通过上图可以看出，相对位置轨迹可以真实反映出车辆在相向运行时，移动基站与移动站之间的距离由远到近，再由近到远的过程。

　　※ 移动基站与移动站同向运动

　　小结：通过上图可以看出，同向匀速运动时，移动基站与移动站之间的距离先基本保持不变，当移动基站加速后，距离逐步增大，与实际载体运动轨迹相符。

　　2 总结

　　通过上述测试和分析，司南板卡完全可以实现移动基站的应用方式，在此总结一下应用中的几个关键因素：

　　Ø 通讯方式必须可靠，保证差分数据传输的及时性，特别是载体速度较快时。

　　Ø 数传电台由于几乎不需要借助其它基础设施，适合在野外、荒漠、海上等类似环境中使用。

　　Ø 由于基站和移动站都处于运动状态，尽量确保GNSS天线处于较好的位置，保证卫星信号的质量。

　　Ø 由于对差分数据传输时效性要求比较高，移动基站和移动站的距离不适合太远，另外，距离与测量精度也紧密相关。

　　Ø 关于移动基站和移动站的相对速度的影响，由于条件限制，目前的实验速度均不大于50km/h，更高的速度条件下对通讯条件的要求也会更好。

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