农机自动导航技术简介

农机自动驾驶技术集北斗系统、大扭矩电机精确控制、农业机械转向控制技术于一体，可应用于各种 大中型拖拉机以及各种收割机、插秧机上，涵盖了几乎所有的农机设备。农田作业对农业机械作业精度的要求使得农田作业对定位精度提出了一定的要求，不同的农机作业对定位精度的要求不同。农机导航、作业监测等只需要米级的定位精度;而农田的播种、插 秧、收割、精量施肥等则需要厘米级的定位精度。

北斗差分技术可提供厘米级的定位精度，能很好的解决定位精度的问题，基于北斗差分技术的农机自动导航驾驶系统由搭载在车身的若干传感器和车载卫星天线以及许多的地面基准站构成。在工作中，若干 个CORS(Cross-Origin Resource Sharing 网络通信技 术)基准站通过移动网络向农机发送差分数据，与车载卫星接收天线接收到的定位数据进行实时联合解算，为农机作业提供厘米级的定位精度。基于北斗差分技术的农机自动导航驾驶系统如图1所示。农机自动 驾驶系统先根据作业要求，规划农机作业路线，然后 导航控制器将车载卫星接收天线接收到的数据和差分 数据进行联合解算，以获取规划的路线信息。并根据 车身周围的传感器提供的车辆姿态信息、位置信息、 航向信息等实时的转向控制机构发送控制指令，如车 轮的转向及角度、发动机油量的大小等，从而控制农机的行驶方向，使农机按照规定的路线行驶并能使作业精度达到厘米级，从而保证农机作业能高效高质量 的完成。目前，北斗农机自动驾驶系统已在新疆、内蒙、黑龙江、广西、河北、山东、陕西、湖北、安徽 等省市实现规模应用，农业机械种类涵盖30-350马力 段拖拉机，多种插秧机以及多种收割机和打药机等。