司南导航北斗高精度+惯导在机场港口的调度监控应用（下篇）

四、司南M300-INS产品介绍

M300-INS是面向车载应用推出的一款高精度定位组合导航产品。M300-INS中含有高精度GNSS板卡、三轴MEMS 陀螺仪和三轴MEMS 加速度计，通过接收外部的卫星接收机信号，实现车载的实时高精度定位、测速和测姿。M300-INS可在GNSS失去信号或者遮挡严重时提供短时间连续可靠的精确定位、测速、测姿服务，可应用于车辆监控、车载导航等领域。

1. M300-INS产品特点

项创新性技术

●三维定位、测速和测姿

M300-INS可进行三维定位、测速和测姿。

●里程计可选

M300-INS在无需里程计即可实现纯惯性导航。

●安装角度要求低

M300-INS对车载安装角度无严格要求。

●智能识别并过滤较差质量的GNSS定位结果

M300-INS可以用组合导航系统自身的状态判断当前GNSS定位结果的优劣，并自动过滤较差的结果，保障组合导航的可靠性和精度。

2. M300-INS产品精度

2.1 惯导精度

2.2 M300接收机技术参数

信号：GPS L1C/A码L1/L2 P码，北斗二代B1B2;

更新率：

原始数据更新率：1Hz、2Hz、5Hz，可选配10Hz/20Hz

定位及定向数据更新率：1Hz、2Hz、5Hz，可选配10Hz

定位精度：伪距精度 L1=10cm/L2=10cm

B1=10cm/B2=10cm

载波精度 L1=0.5mm/L2=1mm

B1=0.5mm/B2=0.5mm

时钟精度 20ns

单点定位精度 <1.5m

静态差分精度 :水平 &plusmn;(2.5 +1&times;10-6&times;D)mm

垂直 &plusmn;(5 + 1&times;10-6D)mm

双频RTK(水平)：10mm+1ppm(GPS)

10mm +1ppm(BD2)

10mm +0.5ppm(GPS+BD2)

双频RTK(垂直)：20mm +1ppm(GPS)

20mm +1ppm(BD2)

20mm +0.5ppm(GPS+BD2)

RTK初始化：时间：<10s

可靠性：大于99.9%

信号跟踪时间： 冷启动 <50s

温启动 <30s

热启动 <15s

信号重捕获 <2s

通讯接口：两个Lemo(RS232)端口

两个外置电源端口

一个BNC(450-470M数传电台)接口

一个LAN接口(预留)

数据格式：NMEA-0183/Compass(自定义二进制)/CMR/RTCM2.X/ RTCM3.X

通讯协议：RS232、TCP/IP通讯协议

物理性能：材料 坚固轻便的高性能金属封装

尺寸 20cm&times;14.5cm&times;8cm

重量 1.00kg 接收机(含内置电台)

电气指标：接收机电源10.5 ~ 28V直流，带过流过压电

保护功能

功耗 ：小于2.5W

存储：内置100MB存储器(可扩展)

环境：工作温度 -40℃ ~ +70℃

存储温度 -45℃ ~ +80℃

湿 度 100%全密封，防冷凝，可漂浮

防尘防水 IP67级标准

撞击和振动 抗2m下落

指示：3个LED指示灯

五、M300-INS测试数据对比

第一组：桂平路、平果路、桂果路

不含惯导，路边有大量树木遮挡严重

含惯导，在穿过树林遮挡地区时无偏移

第二组：公司院内，实际情况为3幢5层楼1幢10层楼在楼群中穿梭三次红色点为原始GGA输出，黑色点为惯导解算后输出。

总体视图（注：白线为点与点之间的连线）

不含惯导输出

含惯导输出

第三组：在行驶过程中没有差分信号后的推算

总体视图

不含惯导

含惯导

整体视图

第四组：K500含惯导与K501板卡含惯导对比公司楼群

K500

K501